De retour d'Afrique, où les avait menés leur dernière aventure, Alex et ses fidèles amis Marty, Gloria et Melman aspirent désormais à rentrer chez eux, à New York, et à retrouver le cadre familier du zoo de Central Park. Ils sont prêts à tout pour y parvenir. Tandis que King Julian, Maurice et les Pingouins se joignent à eux, leur nouvelle expédition les conduit en Europe où ils trouvent la couverture idéale : un cirque ambulant dont ils deviennent les vedettes...