Juin 1791, l'écrivain Restif de la Bretonne remarque des allées et venues aux Tuileries. De passage à Verdun pour voir son ami le pamphlétaire américain Thomas Paine, il reconnaît la belle comtesse aperçue la veille et, subodorant qu'il s'agit d'une dame de compagnie de Marie-Antoinette et que le couple royal organise sa fuite, il enfourche un cheval. Chemin faisant, il croise un vieil homme en panne sur le bord de la route, qui n'est autre que le Chevalier de Seingalt alias Casanova. Au relais suivant, ils rejoignent le carrosse empli de femmes et d'hommes de la bonne société française, tout ce petit groupe fait connaissance et discute de la marche du monde...